機械圖鑑
家電
綠燈
掃地機器人
一台會自己建地圖的小型移動機器人：光達或相機定位、規劃清掃路徑、避障、回充，是家裡最普及的 AI 機器人。
機器人
SLAM
光達
路徑規劃
編輯部整理・最後更新 2026 年 11 月 4 日・CC BY 4.0
動手改裝：綠燈
一般人可以自己做。外掛監測通常比動原機安全，安全裝置一律維持原樣。
一句話原理
它一邊移動一邊建立家裡的地圖並知道自己在地圖哪裡（SLAM），再用演算法規劃不重複的清掃路線。
核心零件
零件
作用
光達（LDS）或相機
測距與定位，建立地圖
碰撞、懸崖、沿牆感測器
避免撞擊與摔下樓梯
驅動輪與編碼器
移動並計算走了多遠
慣性量測單元（IMU）
偵測轉向與傾斜
主刷、邊刷、吸塵風機
清掃
拖布模組
拖地（部分機型可抬升、自動清洗）
電池與充電座
自動回充
處理器
執行定位、建圖、避障與 AI 物體辨識
運作流程
1.
第一次出發先探索，建立房間地圖並分割房間。
2.
依房間規劃「弓字形」路徑清掃，邊緣用沿牆模式。
3.
相機與 AI 辨識電線、襪子、寵物排泄物等障礙並繞開。
4.
電量不足自動回充，充完從中斷處繼續。
AI 化與替代方案
•
已經高度 AI 化；下一步是依髒污程度決定清掃頻率，例如廚房、玄關多掃，臥室少掃。
•
與智慧家庭連動：全家出門才開始清掃。
•
隱私：有相機的機型應確認影像是否只在本機處理。
開源藍圖與延伸資料
•
Valetudo：讓部分機型改用不連雲端的開源韌體（需動手刷機，可能失去保固）。
•
機器人定位與導航原理可學習開源的 ROS 2 導航框架。
安全須知
•
鋰電池損壞鼓脹時停止使用並交回收。
•
刷機有變磚與保固風險，請先了解後果。
拆開來看：用到的通用模組
點進去看怎麼挑、怎麼接 AI
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