改裝方案
綠燈
進階
自造者
桌上型手臂模仿學習
用開源的 SO-101 手臂，示範幾十次動作，訓練出會自己夾東西的 AI。
編輯部設計・最後更新 2026 年 11 月 5 日・CC BY 4.0
綠燈：一般人可以自己做
這是概念性的參考設計，尚未在你的設備上驗證。動手前請依現場狀況評估，安全裝置一律維持原樣。
物料清單
約略預算 NT$29,200–118,200・施工約 3 週
預算只含硬體與軟體料件，不含施工、整合與人力。
適合誰
想親手做機器人 AI 的學生與自造者。這是最便宜的具身智慧入門，也能理解未來工廠怎麼訓練機器人。
系統怎麼運作
你用引導手臂帶著跟隨手臂做動作，相機同時錄影，LeRobot 把影像與關節資料存成資料集。模型學會「看到這個畫面，手臂該怎麼動」，之後就能自己重複。
施工步驟
1.
依 SO-ARM100 專案 的物料表購買零件，3D 列印結構件。
2.
組裝手臂，校正每個關節。
3.
安裝 LeRobot，先做遙控操作確認方向正確。
4.
固定相機與桌面環境，照明不要改變。
5.
用 lerobot-record 錄 50 次以上相同任務的示範。
6.
用 lerobot-train 訓練。沒有 GPU 時可以租雲端算力。
7.
讓手臂自己執行，失敗時加入更多示範。
指令參數會隨版本更新，請以官方文件為準。
驗收標準
•
手臂能在相同環境下，連續多次完成任務。
•
物件位置小幅改變時仍能完成。
常見失敗
•
相機或光線改變，模型就不會了。
•
示範動作不一致，資料品質差。
•
舵機長時間堵轉過熱。
安全與責任
•
桌上型手臂力量小，但仍要小心夾手與線材絆倒。
•
這不是工業設備，不要拿去做生產用途。
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